eVTOL最早的概念机型出现在2010年。2009年全球第一家eVTOL企业JOBY成立。2011年世界直升机巨头意大利August Westland提出eVTOL概念。2014年美国直升机国际协会（AHA）和美国航空宇航协会（AIAA）在弗吉尼亚大会上正式将eVTOL概念引入。

2016年，Uber提出Uber Elevate空中出租车计划，引发eVTOL在欧美市场的浪潮，eVTOL也逐渐从概念开始转变为实际的商业化产品。2016年1月，亿航智能在美国CES发布全球首款无人驾驶载人eVTOL航空器“亿航184”。2017年，由美国垂直飞行协会（VFS）编制的第一份eVTOL飞机目录对外发布。2019年，欧洲航空安全局（EASA）发布了全新的航空管理规定，应用于小型eVTOL飞行器的适航认证工作。自此，eVTOL概念正式得到官方认可，初创公司、汽车、航空产业巨头等玩家开始纷纷进入eVTOL市场。空客A³ Vahana于2017年在巴黎航展上推出，并于2018年1月首飞；波音Aurora Flight Sciences PAV，自2017年开始研发，2019年首飞；Bell Nexus 6HX在CESp 2019上亮相。2019年，中国亿航智能在纳斯达克上市，成为“全球eVTOL第一股”。2021年之后，美国Joby、德国Lilium、美国Archer、英国Vertical Aerospace等eVTOL研发企业也陆续上市，eVTOL商业化加速。据统计，目前全球已有百余家eVTOL企业。2023年亿航智能EH216-S型无人驾驶航空器拿到全球首张eVTOL航空器系统型号合格。

eVTOL市场挑战与竞争格局1、市场挑战：eVTOL产业处于发展初期，面临技术、地面基础设施、城市低空交通管理等挑战当前eVTOL产业处于发展初期，在进入大规模化商业化市场之前，仍然面临着较多挑战，包括技术因素、地面基础设施、城市低空交通管理等各方面。

技术因素：其中包括电池技术、态势感知与避障技术、智能驾驶技术等。电池技术：eVTOL在电池能量密度、功率密度、充放电率、使用寿命、安全可靠性等方面均有高要求，否则将面临航程短、载荷低、续航时间短等问题，但目前动力电池水平不能同时完全满足这些要求。感知与避障：需具备实时机动避障决策功能，涉及多个技术和领域，复杂度高，需要高敏度的实现。eVTOL感知和避障技术主要包括多障碍物探测和分类、障碍物定位与路径预测等技术。城市低空空域复杂，需要考虑地形、建筑物、电磁环境、鸟群等因素。针对避障决策，需要攻克几何空间相对运动矢量、无碰撞路径规划等技术路线。此外，快速监测潜在障碍物、及时调整航向避开障碍物等技术也需要进一步发展。智能驾驶：eVTOL智能驾驶技术应能借助视觉、红外、激光雷达和毫米波雷达等新型传感器，采取极简操控方式，融合多种传感器增强飞机的环境感知能力，并利用电传操纵系统建立的良好控制基础，最终让整套飞行操控系统具备无人驾驶的自主飞行能力。eVTOL自动飞行（包括自动导航、自动位置报告、自动应急等）性能，可在空中不确定的复杂气象环境条件下实现自动驾驶、安全操作的智能驾驶技术还需逐渐演变进阶。

地面基础设施：是eVTOL应用的基础，但目前缺乏成熟的系统化整体解决方案。垂直起降机场包括起降区、停车场、航站楼等设施，为eVTOL提供起降、充电、维修、管控和交通摆渡服务。全球范围内已有多种新概念，如Uber的空港概念、volocopter和skyports的volo-port方案、Joby的多层停车场楼顶的垂直起降场方案等。各地航空局陆续发布了起降场设计标准，但尚未有成熟落地的系统化整体解决方案。国内虽然没有官方指南，但政策和法规的支持下，未来有望出台统一准则。城市低空交通管理：是eVTOL发展的瓶颈之一，面对数量庞大的eVTOL飞行器如何建立高效、安全、统一的空中交通管理体系，包括空域分配、航线管理等。城市空域资源边界模糊，城市建筑物、地形等因素的差异导致低空交通管理的复杂性增加。为管理eVTOL的规模化、常态化运行，需要使用5G通讯、北斗星基导航等技术，并考虑城市低空空域运行模式、航空器自动化智能化程序、空中交通流量规模等因素，提供空域分配、容量和流量管理等服务，建立目视飞行导航与无人驾驶飞控兼容、民航空域管理系统与低空交通管理系统协同交互的城市低空运行系统。相关适航认证及监管的法规标准：城市空中交通属于强监管的航空业，eVTOL的发展必须以政策和法律监管体系完善来牵引。航空主管部门的初始适航与持续适航管理必须贯穿eVTOL从设计、制造、试验、试飞、使用、维修和报废的全生命周期。eVTOL的研制与运营必须置于法律规范的监管之下，但目前与之相关的产品、人员、运行、责任、权利、登记、环境、安保、保险等方面的法律规范及民航规章还是欠缺。

2、竞争格局：龙头企业加速布局，差异化产品抢占份额国内外创业公司快速崛起，以技术稳固行业地位。eVTOL行业参与者主要包括两类：国内创业公司及国外创业公司。国外eVTOL领域的独角兽公司普遍集中于2014-2015年成立，包括Joby Aviation、Archer Aviation、Lilium Aviation、Vertical Aerospace等公司，目前各自研发产品已进入测试阶段。国内创业公司成立时间普遍较国外厂商晚4-5年，设计形态、技术及团队经验存在差异，募资规模与公司体量仅约为国外友商的10%，未来发展潜力较大，以亿航智能为代表。研发投入持续增多，商业化解决方案有待落地。根据各公司公告，Joby Aviation、Archer Aviation、Lilium Aviation、Vertical Aerospace、亿航智能2022年研发费用分别为29628.1、17150、18787.61、5933.31、1958.5万美元，同比增长49.96%、166.72%、14.83%、80.93%、-9.00%，2023年Q1-Q3研发投入为26492.6、19690、9205.01、5238.34、1770.49万美元，近三年研发费用总体实现明显增长趋势。2022年净利润为-25804.3、-31730、-27072.79、-11397.67、-4774.85万美元，同比-43.10%、8.77%、41.81%、65.57%、3.06%，目前来看各公司基本处于研发和测试阶段，距离商业化落地仍存在一定距离。

差异化产品方案，技术攻克助力eVTOL百发齐放。根据各公司公告及官网信息，Joby自主研发的5座倾转旋翼构型eVTOL计划在2024年进行商业载客运行；Archer aviation自主研发全尺寸Midnight四人eVTOL飞机计划于2024年底获得FAA认证，并在2025年投入商用；Lilium采用涵道喷气式发动机，并将其与飞机机翼集成研发Lilium Jet系列；Vertical Aerospace5座VX4eVTOL配备8台发动机，前四台采用倾转设计，目前进入有人驾驶试飞阶段；亿航自主研发的EH216-S无人驾驶载人航空器成为全球首个获得标准适航证的eVTOL并已成功商业首飞。各公司在不同细分赛道实现技术突破，推动eVTOL行业加速发展。

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